function [do,sio,xo,yo]=obstacle_detect(obs_obj,X,Y,car_angle)
    obs_num=size(obs_obj);
    do_sio_g=[];
    %得出最小值
    for j=1:obs_num(1)
        dod=obs_obj(j,:)-[X,Y];
        ang_obs=dot(dod,[1,0]);
        c_obs=ang_obs/(norm(dod)*norm([1,0]));
        ang_obs=acos(c_obs);
        if(dod(2)<0)
            ang_obs=-ang_obs;
        end
        ang_obs_car=ang_obs-car_angle;
        ddod=norm(dod);
        if(ang_obs_car>=-pi/2&&ang_obs_car<=pi/2)
            if(ddod<=4)
                do_sio_g=[do_sio_g;ddod,ang_obs_car];
            end
        end
    end
    if(size(do_sio_g,1)~=0)
        [do,j]=min(do_sio_g(:,1));
        sio=do_sio_g(j,2);
        xo=obs_obj(j,1);
        yo=obs_obj(j,2);
    else
        do=4;
        sio=0;
        xo=X+do*cos(car_angle);
        yo=Y+do*sin(car_angle);
    end

end